Kolejna niehandlowa niedziela już prawie za nami.

Na szczęście tym razem parówki spokojnie czekają na konsumpcję w lodówce. Okazuje się jednak, że PiSlamiści są w stanie nie tylko zarządzić jak masz szary obywatelu spędzić swoją niedzielę - oni po prostu chcą wszystko koncertowo rozpierdolić.

Zacznijmy od najnowszych obietnic wyborczych, których spełnienie będzie kosztować naprawdę ciężką kasę, a nawet oni zaczęli sobie zdawać sprawę, że skądś ją trzeba będzie wziąć, pojawiają się więc jakieś mgliste zapowiedzi nowych podatków, które rzekomo mają dotknąć tylko zagranicznych gigantów (patrz podatek od streamowania). Myślicie, że to nie będzie w takim razie dotyczyć szarego obywatela? A skąd! To właśnie szary obywatel zapłaci ten podatek, bo dostawca usług chcąc zachować poziom dopływu pieniędzy zwyczajnie podniesie ceny. Może też być ciekawie jeśli wrócimy do mroków internetowego średniowiecza i serwisy streamingowe światowego formatu po prostu się z polski wycofają. Banki co prawda po wprowadzeniu nowego podatku tylko podniosły ceny i żaden się nie wyniósł, ale oni jednak pracują na zdecydowanie innych zasadach.

Dziwi mnie też bardzo dziwna krucjata PiSuarów przeciwko dawnym komunistycznym działaczom. Z jednej strony wydaje się, że chcą za wszelką cenę rozliczać wszystkich ze wszystkiego, z drugiej strony wydaje się, że poza SLD są partią najmocniej powiązaną z poprzednim reżimem (Kujda, Piotrowski). Do tego dochodzi kiepsko zamieciona pod dywan sprawa “szafy Lesiaka” (co do której spekuluje się iż mogła zawierać dokumenty ujawniające powiązania Kaczyńskich z władzami PRL). Wreszcie nietrudno znaleźć w internecie analizę, która ładnie podsumowuje że ktoś z przeszłością ojca Kaczyńskich nie mógł za komuny liczyć na tak spokojne życie jakie prowadził (o willi na Żoliborzu nie wspomnę). Nie trudno więc na podstawie tych poszlak wysnuć wniosek, że PiS pod swoim narodowo-socjalistycznym parasolem schować mógł całkiem sporo mniej eksponowanych ludzi powiązanych z PRL, a cała ta nagonka to tylko mydlenie oczu. Wreszcie ciężko nie oprzeć się wrażeniu, że te wszystkie ich pseudo-logiczne tłumaczenia, siermiężna propaganda i sposób tworzenia prawa to właśnie przedsmak PRL bis. Niektórych tekstów nie powstydziłby się nawet Gomułka. Dodatkowo PiSmani próbują jak tylko mogą poodkręcać wszystkie z takim bólem wprowadzone reformy - poza jedną, która i tak nigdy nie działała (czyli reforma służby zdrowia).

Strasznie schizofrenicznie brzmi też narracja tej partii wobec Rosji - z jednej strony niby to nasz wróg, a na pewno nie jest naszym przyjacielem, a z drugiej strony robią tak wiele, żeby nasi ewentualni i rzeczywiści sprzymierzeńcy się od nas odwrócili. Kiedyś, kiedyś pojawił się też artykuł o tym, że MI6 uważa, że Macierewicz szeroko otwiera Rosji drzwi w MON (swoją drogą o zdrowiu psychicznym tego gościa mam dość mizerne zdanie). W kontekście potwierdzonej już tak naprawdę ingerencji Rosji w wybory prezydenckie w USA nie brzmi to zbyt dobrze. W ogóle widać wiele podobieństw w prowadzeniu polityki pomiędzy władzami PiS, a putinowską Rosją. Typowe przykłady to zaprzeczanie oczywistym faktom, tzw. “fabryki trolli”, czy ciągła narracja my - oni. W zeszłym roku miałem wątpliwą przyjemność odwiedzić Moskwę (sami Rosjanie mówią, że Moskwa jest najbardziej cywilizowanym miastem w Rosji) i bardzo, bardzo nie chciałbym, aby u nas było choć trochę podobnie (jeśli jakimś cudem pojawi się komentarz z prośbą o opisanie wrażeń z tej wizyty to z wywieszonym jęzorem napiszę notkę na ten temat). Wiecie co jest naprawdę ciekawe? Że pomimo tego całego patriotyczno narodowego zadęcia w 2005 roku, gdy PiS wygrało wybory po raz pierwszy (i szkoda, że nie ostatni) Jarosław Polskę zbaw (w skrócie Jarozbaw) nie potrafił nawet porządnie zaśpiewać hymnu. To właśnie wtedy powstała “Wolska” do której to Legiony Dąbrowskiego miały wg Kaczyńskiego udać się z Polski. Oprawę muzyczną już mu darujemy, bo w końcu nie każdy musi umieć śpiewać. 

Wreszcie nie podoba mi się sposób prowadzenia polityki przez tą pożal się Boże partię. Wieczne dzielenie “my” kontra “oni”. Zwróciliście może kiedyś uwagę w jaki sposób Kaczyński i jego poplecznicy formułują najdziksze swoje zarzuty? To nigdy nie są konkrety to zawsze jest coś w rodzaju “nie powiem dokładnie kto, ale wszyscy wiedzą, że to on nabroił”. Myślałem, że to raczej kwestia ostatnich -nie wiem - lat, może dekady, ale w podobny sposób próbował działać jeszcze w 1993 roku (ostatnie dwa zdania w tym artykule). W mojej opinii takie antagonizowanie, napuszczanie jednych na drugich to przejaw nawet nie tyle cwaniactwa ile raczej niechęci do brudzenia sobie rąk, wyręczanie się pożytecznymi idiotami, którzy sami zrobią to co ich ukopany lider im każe.

Ostatni zarzut jaki mam wobec popleczników PiS to ich takie dziwne przywiązanie do niektórych wartości głoszonych przez kościół katolicki w Polsce. Przywiązanie to nigdy nie robiło na mnie wrażenia szczerego (zresztą cały kościół uważam za instytucję dość szemraną), ale zawsze było to wrażenie bardzo instrumentalnego traktowania tych wartości. Weźmy na przykład projekt ustawy zakazującej aborcji i zgłoszonej przez Ordo Luris (nie pamiętam już czy projekt ten zgłosiła sama organizacja, czy też po prostu jej sympatycy). Z początku PiSuary entuzjastycznie się o nim wypowiadały, a gdy się okazało, że słupki poparcia od tego im lecą to projekt uwalili. Szkoda, że dokładnie już nie pamiętam sytuacji, w której nasi kościółkowi PiSlamiści (wespół z niektórymi hierarchami KK w Polsce) objeżdżali papieża Franciszka. Chodziło chyba o migrantów z Afryki, czy konkretniej z Syrii, ale jako że nie znalazłem odpowiednich artykułów nie będę się upierał, że to była w 100% prawda. Co już najciekawsze w tym wszystkim - że najbardziej na świecie z tego całego kościółkowania wybrali sobie akurat jako duchowego przywódcę kogoś tak kontrowersyjnego i co tu nie mówić - wpływowego duchownego - Rydzyka. Chciałbym tutaj zaznaczyć, że nie boli mnie ostentacyjne przywiązanie do zasad KK, ale hipokryzja płynąca z tylko częściowego realizowania zasad swojej wiary. Zresztą - katolicy regularnie popierdalający co niedziela do kościoła to najbardziej w mojej opinii zakłamana i nieszczera grupa ludzi. Zamiast przykazania miłości bliźniego wolą raczej uprzykrzać życie każdemu, kto choć trochę nie pasuje do ich zakłamanej wizji. Nie wiem jak to jest u innych wyznań, ale mając porównanie z ateistami tym drugim wierzę bardziej.

Ostatni rzecz, to może nie tyle zarzut, co pewne spostrzeżenie. Może być ono w 100% błędne - w końcu to tylko wyciąganie wniosków, a nie fakty. Otóż na temat upodobań seksualnych Kaczyńskiego uparcie krąży pogłoska, iż jest on gejem. Jej źródła są różne, choć prawdopodobnie są za nie odpowiedzialni agenci SB (tak twierdzi chociażby ten artykuł), pojawiały się nawet pewne wzmianki co do tego kto mógłby nim być, choć nigdzie nie znalazłem nic konkretnego na ten temat w jakimś poważnym portalu (w kilku dziwnych i zdecydowanie niepoważnych coś już by się znalazło). Biedroń i Rabiej oficjalnie przyznali się do grania po stronie różowych, jeśli więc te plotki są prawdziwe to czego boi się Kaczyński? Czy to kolejny przejaw jego hipokryzji? Tego raczej z wiarygodnych źródeł nie będzie się nam dane dowiedzieć.

P.S. W napisaniu dzisiejszej notki pewien udział miała Wikipedia. Jakoś tak się stało, że wpłaciłem im dychę. Dziwne...

Pyknął rok...

Pyknął sobie jakoś tak roczek cały na tym blogu, a ja - przyznaję się - nie zauważyłem kiedy to było. Z moim poprzednim blogiem było ciut łatwiej bo zakładałem go w Nowy Rok.

Nie mniej jednak czas na małe podsumowanie po roku mojej działalności.

Licznik na dole twierdzi, że blog ten wyświetlono coś koło 400 razy. Nie mam pojęcia skąd bierze te dane, bo wszystkie inne wskaźniki twierdzą, że tych wyświetleń było coś bliżej setki. Przy mniej więcej 46 postach daje to zatrważającą średnią dwóch (słownie 2) wyświetleń na post. Dobrze, że nie rzuciłem pracy, bo wszystkie parapety byłyby już do cna ogryzione.

W ślad za powalającą liczbą odwiedzin idzie nie mniej zatrważająca liczba komentarzy, których było dokładnie zero (słownie 0). Z jednej strony fajnie - nikt nie krytykuje, z drugiej strony trochę mniej fajnie, bo znaczy to, że wszyscy mają moje wypociny gdzieś. NA SZCZĘŚCIE - nie piszę tego dla PIENIĘDZY (gdzie są moje cebuliony się pytam?!), sławy, czy życia internetowego celebryty (znanego z tego, że ramen mu za zimny podali, a on się rozpłakał z tego tytułu w czasie transmisji na żywo na fejsie), tylko dla siebie. Kilka razy pisałem też dla mojej żony, ponieważ chciała zrobić sobie przedruk na swojego bloga, który (na szczęście) ktoś jednak czyta. 

P.S. Na koniec - zdjęcie wiatraka - bo czemu nie?

Średniowieczny wentylator na tle parówki

Science fiction w Twoim domu.

Jestem wielkim fanem SF, a w szczególności Star Treka (sorki drodzy miłośnicy Gwiezdnych Wojen - je też uwielbiam, ale to jednak bardziej fantasy niż SF - deal with it). Spośród wszystkich Star Treków najbardziej ukochałem sobie The Next Generation (Discovery też jest niezłe, ale nie miał jednej fajnej rzeczy, która była w TNG) i niesamowitą technologię, którą nam pokazywał. Najfajniejsze trzy (w kolejności od najfajniejszego, do ociupinkę mniej fajnego od najfajniejszego), to holodek, gdzie można było przeżywać najróżniejsze przygody - póki co musimy zadowolić się VR - transporter, który mógł przenosić materię na duże odległości w mgnieniu oka, choć obecnie znane nam prawa fizyki wykluczają powstanie takiego urządzenia, oraz replikator, który mógł stworzyć dowolną nieożywioną materię - w tym organiczną. I właśnie realizacji tego ostatniego urządzenia jesteśmy najbliżej.

Oczywiście jak to zwykle w bajkach bywa replikatory, z którymi możemy się zetknąć dziś nie mają absolutnie nic wspólnego z tymi z ST:TNG - tamte konwertowały energię na materię, nasze póki co nie potrafią zmieniać jednej substancji w inną. Mowa tutaj o drukarkach 3D. Już w tej chwili istnieją drukarki, które w kilku technologiach drukują plastik, czekoladę, czy szkło. Jeszcze 10-15 lat temu były to niesamowicie drogie urządzenia do zastosowań naukowych czy przemysłowych. Miały umożliwiać szybkie i tanie (w wielu wypadkach na pewno nie to pierwsze, a i z tym drugim różnie bywa) wytworzenie prototypu, który można było przetestować nie tylko na ekranie komputera, ale po prostu w rzeczywistości. Pierwsze wydruki o których słyszałem (i które miałem w ręku jakieś 12 lat temu) powstawały z żywicy światłoutwardzalnej - w wannie z żywicą lasery ultrafioletowe warstwa po warstwie tworzyły obiekt. Nie mniej jednak sama technologia jest trochę starsza, o czym możecie poczytać sobie tutaj.

Dziś mamy jednak rok 2019, oraz dzięki AliExpress możliwość kupowania bezpośrednio od producenta tanich, budżetowych drukarek 3D. W krótkim czasie z korporacyjnych laboratoriów sprzęt ten przewędrował pod strzechy tracąc bardzo dużo ze swej ceny i niewiele z możliwości. Sam od niedawna zostałem dumnym posiadaczem takiej drukarki, choć byłem zbyt niecierpliwy aby czekać na dostawę z Chin i kupiłem ją na naszym rodzimym portalu aukcyjnym (nawet się opłacało, bo dorzucili dwie szpule materiału do drukowania, który idealnie “zasypał” różnicę w cenie, no i dostawa w 3 dni). W tej chwili jestem zajęty drukowaniem części do swojego robota, co nawet nieźle mi idzie.

Samo drukowanie części jest procesem dość długotrwałym - urządzenie mam zwykle tak zaprogramowane, aby grubość nanoszonej warstwy wynosiła 0.1 mm, czyli każdy mm w górę to 10 warstw. Można ustawić większe wartości - zmniejsza to czas wydruku, ale ma też duży wpływ na jego jakość. 0,1 mm to nie jest szczyt możliwości tego urządzenia - potrafi drukować i 0,06mm warstwy, ale już nie przesadzajmy. Na szczęście nie wymaga ciągłej kontroli - zwykle najbardziej ryzykowna jest pierwsza warstwa, ponieważ może się odkleić co uniemożliwia poprawne nałożenie pozostałych warstw i cały model jest do wyrzucenia. Kolejne warstwy nie są już aż tak podatne na zepsucie i do tej pory nie zdarzyło mi się abym musiał przerywać wydruk np. w połowie jeśli tylko pierwsza warstwa się udała. Nie mniej jednak teoretyczna możliwość istnieje dlatego warto czasem zajrzeć czy wszystko idzie cacy.

Bardziej upierdliwe z kolei jest projektowanie części. Co prawda oprogramowanie generujące kod dla drukarki jest w stanie dołożyć w odpowiednich miejscach “łatwoodłamywalne” podpory, ale po pierwsze jest to stracony materiał, a po drugie stracony czas. Dlatego projektując części trzeba mieć na uwadze cały czas ograniczenia jakie wynikają z tej technologii. I tak zawsze trzeba pamiętać, że idziemy od dołu, do góry, że kąty poniżej 45 stopni do podłoża będą wymagać dodatkowych podpór, wreszcie trzeba pamiętać o tym, że materiał z drukarki nie ma takich samych właściwości we wszystkich kierunkach. Dużo łatwiej jest uszkodzić część jeśli siła działa równolegle do płaszczyzny warstw. Co więcej - przynajmniej w przypadku mojej taniochowatej drukarki osie poziome są o wiele mniej dokładne od osi pionowej (być może jest to problem z naciągiem pasków zębatych - jeszcze nie weryfikowałem). I nie ma lekko - jeśli Twój wydruk ma być zrobiony porządnie to trzeba to wszystko wziąć pod uwagę. Z rzeczy, które z kolei ułatwiają życie - można łatwo samemu określić stopień wypełnienia modelu podporami. Typowo tylko 20% wnętrza modelu jest wypełniona - najczęściej przestrzenną konstrukcją, która znacząco zmniejsza wagę nie zmniejszając jakoś dramatycznie wytrzymałości, choć oczywiście nie ma porównania z pełnym modelem.

Bardzo ciekawym aspektem jest też fakt, że na jakość wydruku może mieć wpływ również tzw. slicer, czyli program, który tnie nam model na poszczególne warstwy i generuje kod programu CNC dla naszej drukarki. Co ciekawe dostępnych jest co najmniej kilka takowych, darmowych narzędzi dających bardzo dobre rezultaty. Równie dobrze wygląda kwestia programów do tworzenia modeli 3D w dającym się wydrukować formacie - dostępnych jest całkiem sporo darmowych rozwiązań o różnym stopniu zaawansowania (zarówno narzędzia jak i umiejętności wymaganych przez użyszkodnika).

Duża rozpiętość cenowa modeli drukarek 3D przeróżnych klas i pracujących w najróżniejszych technologiach i z przeróżnym obszarem roboczym powoduje, że każdy może dziś znaleźć sprzęt dla siebie - możliwie najbardziej spełniający jego wymagania przy dostępnym budżecie (chyba, że będzie wymagać super dokładności, w olbrzymiej przestrzeni roboczej i to jeszcze szybko i tanio - wtedy można rzeczywiście przeżyć pewne rozczarowanie). Co więcej - w internetach dostępna jest masa części zamiennych pozwalających bardzo mocno przebudować swój sprzęt przyprawiając go o parametry o jakich nie śniło się jego konstruktorom, a w kilku wypadkach można sobie nawet takie części wydrukować.

Krótko mówiąc - jeśli tylko masz ochotę możesz już dziś mieć w domu odrobinę science fiction.

P.S. Nawet pisząc ten tekst coś drukowałem.

P.S.2 Mój robot ma już prawie wszystkie części na pokładzie i jest szansa, że na wiosnę przejdzie publiczną prezentację.

Walki robotów.

Choć raczej należałoby powiedzieć walka z robotem. Nawet nie z całym robotem, tylko z jego cholernym oprogramowaniem. W dzisiejszym odcinku dowiemy się co to jest SLAM i AHRS, oraz poznamy jeszcze kilka innych ciekawych akronimów.

Jak mówią posługujący się na co dzień językiem Shakespeare’a “najpierw rzeczy pierwsze”. Otóż historia ta zaczyna się na początku tego roku, gdy na swoją zgubę wpadłem na pomysł, aby mojego robocika (który jest tak naprawdę zdalnie sterowanym przez WiFi pojazdem gąsienicowym o możliwościach i wyglądzie zabawki) wyposażyć w LIDAR (ang. akronim od słów Light Detection and Ranging) i odrobinę autonomii. Po sprawdzeniu kosztów zakupu LIDARu pomysł upadł szybciej niż Pakt Stabilizacyjny za poprzednich rządów PiS. Troszkę szperania w podstawowym źródle wiedzy współczesnej ludzkości i ta-dam - dotarłem do tego, że mój pomysł jest oczywiście nie tylko niezbyt oryginalny, ale też, że ma już swoją nazwę - SLAM. SLAM to kolejny anglojęzyczny akronim tym razem od słów Simultaneous Localisation and Mapping (początkowo bałem się, że L jest od LIDAR i ciekawiło mnie jak by się zmienił ten akronim gdyby jednak użyć radaru). W internecie jest wiele ciekawych przykładów robotów, które jeżdżąc sobie po różnych pomieszczeniach jednocześnie rysują ich mapy, pomyślałem więc sobie - czemu nie… i zarzuciłem projekt.

Tak się jednak złożyło, że moja żona wraz z synami wybrali się na jakiś event z robotami jakiś czas później. Dzieciaki były zachwycone tym, co zobaczyły, a i żona była pod wrażeniem, gdy tylko wróciła zostałem zaatakowany hasłem - “startujemy w przyszłym roku!”. Se myślę… OK i przygotowuję w myślach projekt. Miałem już z grubsza obmyślone jakie chcę użyć silniki, akumulatory, jakie sterowanie i zabierałem się za projekt podwozia, gdy nieopatrznie pochwaliłem się żonie kilkoma screenami sprzętu jaki by mi się do tego przydał. Sprzęt niestety miał oprócz fotki bardzo wyraźnie napisaną cenę, tak więc zostałem wyśmiany i skierowany do wymyślenia czegoś tańszego - najlepiej na starym podwoziu, a w najlepszym wypadku na nowym ale z AliExpress. Wstępne założenia projektu właściwie legły w gruzach. Bez większego przekonania pooglądałem sobie co oferuje internet w dziedzinie gotowych podwozi do robotów i po mniej więcej tygodniu doszedłem do wniosku, że albo wydam majątek, albo kupię kolejne gówniane podwozie od zabawki. Skoro jedno już miałem, to nie było sensu zabierać się za drugie. Umyśliłem więc sobie, że powrócimy do projektu SLAM i wystartujemy w konkurencji pokonywania labiryntów. Nauczony doświadczeniem postanowiłem z tych nauk nie skorzystać i wyszukałem sobie kilka naprawdę czujników do realizacji zadania, które nie należały do najtańszych. Po konsultacji z żoną dostałem wybór - albo szukam tańszych rozwiązań, albo mam się pożegnać z tym projektem. No cóż… ponieważ piszę tą notkę, a jeszcze nie dotarłem do AHRS zapewne domyślacie się, że zacząłem coś czarować z tańszymi czujnikami. Ponieważ nie mogłem sobie pozwolić na LIDAR, kupiłem cyfrowy czujnik odległości (w dalszej części będę go nazywał dalmierzem, choć jestem przekonany, że to nie jest poprawna nazwa) z laserem podczerwonym (fajnie wychodzi na zdjęciach), oraz tzw. czujnik położenia o 10 stopniach swobody (częściej jednak używa się angielskiego skrótu DOF - Degrees of Freedom). Oba komunikują się po szynie I2C, można więc ich używać np. z Arduino czy Raspberry Pi.

Założenie było proste - z czujnika położenia ściągam położenie i orientację robota w przestrzeni, natomiast dalmierzem odległość od robota. Razem powinno mi to dać coś na kształt skanera 3D, który będzie sobie ładnie mapował wszystko punkt po punkcie tworząc sobie w pamięci zarys pomieszczenia po którym ma się poruszać. I w tym momencie powinienem wziąć łopatę i pierdolnąć się nią w łeb… Okazało się, że pomiary z czujnika 10-DOF to jakaś porażka, szyna I2C to mniejsza, ale jednak porażka, ale największą porażką okazała się dokumentacja przygotowana przez producenta czujnika. Po kilkukrotnej lekturze producenckiej papierologii ciągle nie wiedziałem jak czytać poszczególne wartości, dopiero później w otchłaniach internetu znalazłem drugi dokument (chuj wie, czemu był osobno) zawierający mapę rejestrów. Dopiero wtedy za pomocą dość zresztą wolnej szyny I2C udało mi się zebrać jakiekolwiek pomiary. Ich stabilność była mniej więcej taka sama jak pijaka po dwóch tygodniach alkoholowego ciągu, czyli żadna, a jeszcze nawet nie dotarłem do żyroskopów! Czesanie internetów ujawniło, że w zasadzie jest to normalka i te pomiary w tańszych akcelerometrach tak wyglądają (przy czym zaznaczano iż tańsze w tym wypadku oznaczają setki dolarów, a mój cały czujnik w przeliczeniu kosztował około 12$ i to z VATem), a jakiej takiej stabilności można oczekiwać po czujnikach droższych (tysiące $), z żyroskopami rzecz miała się w zasadzie podobnie. Załamany wynikami tych rozważań zacząłem rozważać porzucenie projektu, ale wrodzona niechęć do marnowania pieniędzy (przeznaczonych na czujniki) nie pozwoliła mi się poddać. Internety początkowo podsunęły dwa rozwiązania - filtr Kalmana i filtr Alfa-Beta. Pierwszy - podobno lepszy - jest całkiem nieźle opisany teoretycznie, problem jednak polega na tym, że wymaga on matmy na poziomie nie stosowanym przeze mnie od jakichś 15 lat, którą na dodatek kompletnie zapomniałem (pamiętam jeszcze tylko pojedyncze całeczki, ale równania różniczkowego już bym nie rozpykał, a - chwaląc się - byłem w tym całkiem niezły). Na dodatek próby implementacji w Excelu (na podstawie zebranych wcześniej danych) zakończyły się sromotną klęską. Ten filtr poszedł więc w odstawkę. Filtr Alfa-Beta był znacznie prostszy w teorii i implementacji, przy czym nawet dawał jakieś wyniki, ale ustabilizowanie pomiaru (ale nie będę nikogo tutaj oszukiwał - do ideału brakowało dość sporo) obnażyło problem “zanieczyszczenia” wyników grawitacją. Próby prostego, czysto teoretycznego podejścia spaliły na panewce w zasadzie już na etapie rozważań. Żeby “odjąć” grawitację, trzeba znać orientację w przestrzeni, a te cholerne żyroskopy dawały równie gówniane wyniki jak akcelerometry. Kolejna załamka i kolejny zwrot do internetów w poszukiwaniu natchnienia. Tym razem wykopałem wspomniany na wstępie AHRS.

AHRS to jeszcze jeden skrót tym razem od słów Attitude and Heading Reference System, co po naszemu można przetłumaczyć jako układ odniesienia pozycji i kursu. Okazuje się, że są nawet na to gotowe algorytmy korzystające dokładnie z danych jakie zbiera mój czujnik (i to korzystając aż z dziewięciu z nich, bo oprócz wcześniej wspomnianych dochodzi jeszcze magnetometr, który służy jako kompas). Implementacja jednego z nich (konkretnie Madgwicka - podobno najlepszy) i przesłanie wynikowego kwaternionu na mocniejszy komputer, który mógł ładnie zobrazować wyniki rozczarowywała. Dopiero jakiś przypadkowy filmik z YouTube, oraz potwierdzenie tego w dokumentacji czujnika uzmysłowiło mi, że jakiś geniusz wpadł na to, aby osie magnetometru nie pokrywały się z osiami akcelerometru/żyroskopu. Nie wiem kim był człowiek, który to wymyślił i co nim powodowało, ale serdeczne “chuj Ci w dupę” kieruję właśnie do Niego. Po skorygowaniu tego niedopatrzenia wyniki są… dalej rozczarowujące.

Dalszej części historii na razie nie opiszę z dwóch powodów - po pierwsze Google Docs (w którym powstaje ta notka) pokazuje mi, że zacząłem już trzecią stronę tekstu, a to oznacza, że jest on stanowczo za długi, a po drugie dlatego, że dotarłem w tej opowieści do punktu w którym jestem teraz. Tak, ciągle jestem w czarnej dupie, ciągle nie mam zadowalających wyników, a od SLAM jestem kilka lat świetlnych. Dobre wieści są następujące - po analizie użytego przeze mnie algorytmu AHRS doszedłem do wniosku, że może on się sprawdzać najlepiej gdy osie X i Y tworzą płaszczyznę poziomą (albo mniej więcej poziomą), natomiast Z jest skierowane w górę, lub dół. w tej chwili czujnik mam zamontowany w ten sposób, iż osie X i Y tworzą płaszczyznę pionową, ale tak mi po prostu najlepiej pasuje w płytce stykowej. Druga rzecz, która wymaga sprawdzenia to częstotliwość pomiarów. W tej chwili wykonuję około 80 pomiarów na sekundę, ale (podobno) to za mało, drugi więc kierunek działań zakłada wykorzystanie wbudowanej w czujnik 512 bajtowej kolejki FIFO dla akcelerometru i żyroskopu (algorytm Madgwicka podobno zakłada, że dane z magnetometru nie spływają, albo nie zmieniają się tak często jak pozostałe - do sprawdzenia). Bardziej liczę na pierwsze, ale jestem gotowy wprowadzić oba rozwiązania. Drugie jest o tyle gorsze, że komputerowi może zabraknąć mocy obliczeniowej na jednoczesne zbieranie danych i ich obróbkę - trzeba więc będzie wykorzystać do obliczeń drugą, mocniejszą maszynę, ale dotychczasowe próby napawają mnie umiarkowanym optymizmem. Jednym z obejść tego problemu może być przepisanie wszystkiego na któryś z języków kompilowanych, bo obecnie wszystko powstaje w Pythonie, z kolei C znam słabo i na dodatek go nie lubię… Trzeba będzie rozpoznać możliwość pisania, albo raczej kompilowania C# pod Raspberry Pi.

Jeśli ktoś kiedy trafi na tą notkę i będzie miał jakieś pytania niech się nie krępuje i zostawi komenta - ponieważ do tej pory żadnego jeszcze nie otrzymałem, to nie wiem czy dostanę jakieś powiadomienie, na odpowiedź można więc trochę poczekać.

P.S. Wiem, że długie, ale i tak mało kto (nikt?) to czyta.

P.S.2. Google Docs ma dość wybiórczy słownik - czasem brakuje mu nawet dość pospolitych słów.

Tourism kills the city - turystyka zarżnęła miasto.

Kilka dni temu po raz pierwszy od 30 lat (prawie co do dnia, bo ostatni raz byłem tam latem 1988 roku) nogi moje nie tylko trafiły do Zakopanego, ale stanęły też na słynnych zakopiańskich Krupówkach. O boże! Co za Sajgon!

Aby jednak nie było - najpierw parę słów o tytule tego wpisu. O "tourism kills the city" usłyszałem po raz pierwszy w kontekście niezadowolenia mieszkańców Barcelony z tego co turystyka robi z ich miastem. Nie pamiętam dokładnie kiedy to było, ale jakoś kilka lat temu. Sam mieszkam w dużym mieście, gdzie turystyka odgrywa znacząca rolę, co więcej jest to turystyka głównie krajowa, a więc burakiem i cebulą płynąca i choć dni, kiedy mam ochotę całe to tałatajstwo zamordować (widząc jak nieporadnie poruszają się po tutejszych drogach swoimi 20-sto letnimi passatami), to w ogólnym rozrachunku nie jest aż tak tragicznie. Myślałem więc, że mieszkańcy Barcelony odrobinę przesadzają, dopóki jakieś dwa lata temu tam nie pojechałem (nawiasem mówiąc zdjęcie w tle jest właśnie z Barcelony) i o ja pierdolę - mimo, iż byłem tam na początku maja, a więc w "średnim sezonie" (Hiszpanie popylali jeszcze w zimowych odzieniach, bo było tam ledwo 20 stopni, podczas gdy my dotarliśmy tam z kraju gdzie akurat wtedy było 0 stopni rankiem więc jak wszyscy turyści popylaliśmy na krótkich rękawkach) to zalew turystów na słynnej La Rambli przewyższał wszystko co widziałem kiedykolwiek wcześniej. Nie jestem jakimś tam globetrotterem, obieżyświatem, ani jakimś średnim choćby zwiedzaczem, więc widok ten był dla mnie raczej z tych przerażających. Nie dziwię się już temu ruchowi - już na pierwszy rzut oka widać, że w Barcelonie nie da się żyć. Co więcej niechęć localsów narasta i w zeszłym roku nawet doszło od jakichś ataków na autokary wożące turystów.

Wróćmy jednak do naszego Władysławowa południa i Łeby w górach w jednym - Zakopanego. To jest naprawdę miasto nie tylko zabite przez turystykę - ono jest bestialsko zamordowane poprzez wyprucie flaków, a jego zwłoki zostały zgwałcone, ograbione, poćwiartowane i spalone. Korki, tłumy, wszędzie pełno pensjonatów, hoteli i gówna z Chin (bo podobno nie ma komu robić prawdziwych pamiątek - nie mogę niestety znaleźć linka do tych rewelacji). Na każdym kroku czuć, że chcą cię ogolić z kasy (6 zeta za małe lody to jednak przesada). Zakopane jest brzydkie, zatłoczone i głośne. Nastawione w 100% na turystykę miasto w którym chyba nikt przy zdrowych zmysłach nie chciałby mieszkać. Nawet w Sopocie (którego nie lubię od dawien dawna) nie jest tak źle (chociaż Łeba, Hel i Władysławowo dzielnie stają w szranki w tej konkurencji). Najgorsze w tym wszystkim jest chyba jednak to, że w internecie podobne do tej opinie pojawiają się od kilku lat (chociaż akurat w tu jest link do w miarę świeżej) i wygląda na to, że w tym przypadku lepsze jutro było wczoraj.

Teraz pytanie brzmi - kto winien i dlaczego my wszyscy? Bo nie da się (niestety) całą odpowiedzialnością za taki stan rzeczy obarczyć tylko jednej osoby, czy grupy osób. Winne są władze i turystycznych wiosek tego pokroju, bo krótkowzrocznie patrząc za pieniądzem przymykają oczy na ten rozpierdol, a dodatkowo nie starają się (ewentualnie starają się niedostatecznie lub po prostu są nieudolne) zorganizować i zareklamować mieszkańcom innych opcji zarobku. Winni są mieszkańcy, bo goniąc za zarobkiem nie zauważają, że cały urok miejscowości w której mieszkają zaczyna gdzieś znikać i w imię coraz lepszych zarobków są w stanie się z tym pogodzić. Nie szukają alternatyw chcąc tylko wycyckać ściągających tu w sezonie frajerów. Winni jesteśmy też my - turyści - przyjeżdżamy tam i dajemy się golić chcąc taniego gówna z Chin. Miażdżymy swoją masą, ilością i pieniędzmi biedne miasteczko, w którym - wszystko na to wskazuje - nie da się już żyć. Jeszcze kilka lat i będzie tam jedno wielkie centrum handlowe z jeszcze większym hotelem, a za kolejnych kilka już nikt nie będzie tam chciał jeździć. I wtedy (być może) Zakopane wróci do jakiej takiej normalności.

P.S. Chociaż pisałem głównie o Zakopanem podobne spostrzeżenia dotyczą innych turystycznych miast i miasteczek - nie tylko tych wymienionych przeze mnie z nazwy.

Dlaczego PiS tak bardzo się boi przegranych wyborów?

Ostatnie dni obfitują w godzące w podstawy demokracji zdarzenia wywołane przez naszych ukopanych rządzących. Każdy, kto ma IQ powyżej 75 (a więc nie jest idiotą) widzi jak na dłoni, że zmiany te mają na celu wprowadzenie w Polsce rządów autorytarnych, może nawet dyktatury na wzór Putinowskiej Rosji, czy też Białorusi Łukaszenki. Co więcej wygląda to tak, jakby imć Kaczyński chciał w tym dziele skorzystać z doświadczeń komunistycznych działaczy o PZPRowskich korzeniach.

Najbardziej w tym wszystkim dziwi mnie fakt, że mimo iż to wszystko jest tak perfidnie widoczne, mimo iż tak wielu z wciąż żyjących pamięta komunę i życie w jej cieniu, mimo iż każdy kto potrafi liczyć widzi, iż działania tego rządu doprowadzą ten kraj do bankructwa i to w dość krótkim czasie (zwłaszcza po tym jak zostaniemy odcięci od unijnej kasy), mimo iż rządzący odcinają nas od życzliwych nam do niedawna jeszcze krajów europy zachodniej (USA same się odcinają od wszystkich wchodząc we współczesną wersję izolacjonizmu dzięki Trumpowi, którego poczytalność uważam za mocno ograniczoną), mimo tak wielu dowodów iż poważnej części członków i działaczy PiS zależy głównie na władzy i pieniądzach, oraz ich całkowitemu brakowi szacunku dla innych niż "jedynie słuszne" poglądy, mimo tego wszystkiego (i nawiązania stosunków międzynarodowych z San Escobar) i wielu, wielu więcej zdarzeń tak wielu ludzi jest gotowych głosować na PiS. Czy to naprawdę możliwe, że ludzi kupiono 500+ i obietnicą nie przyjmowania uchodźców? Nie mówię, że to są bardzo złe pomysły, choć kiedyś byłem im bardzo przeciwny, nie mniej jednak wykonanie pierwszego jest stanowczo zbyt drogie, natomiast drugiego nieludzkie co dziwi zwłaszcza w kontekście "chrześcijańskiej miłości bliźniego", z którą ta partia polityczna powinna być bardzo blisko, bo w końcu co rusz podkreślają swoją katolickość. Tutaj mała dygresja - im bardziej ktoś uważa się za katolika to mniej w nim "miłości bliźniego" i mam wrażenie, że to nie jest tylko polska specjalność.

Pytanie brzmi, kiedy ten dziwny trend się odwróci? Kiedy ludzie zrozumieją, że to co się teraz dzieje, to nie są zwykłe przepychanki na szczycie, które nie mają realnego wpływu na nas tu na dole. Mają i to jak największy - przytoczę tu przykład i to wcale nie teoretyczny. W opanowanych przez Ziobrę sądach i prokuraturze ciągle robi się wszystko, aby udupić kierowce Seicento, który miał czelność skręcać w lewo wtedy, gdy kierowca Beci Sz. akurat był zajęty (co podkreśla spora część ujawnionych dowodów) łamaniem przepisów, bo albo jemy, albo Beci się spieszyło. Co więcej ofiarami polityki staną się już niedługo nasze dzieci. Deforma edukacji cofająca nas ze średniowiecza do epoki jaskiniowej niestety nie zapewni naszym pociechom umiejętności potrzebnych na dzisiejszym rynku pracy faworyzując zresztą przedmioty humanistyczne - zwłaszcza historię (odpowiednio dostosowaną do rządowej narracji), którą nasze dzieci będą faszerowane niczym gęsi na francuski pasztet swoją karmą - co do których wiadomo nie od dziś, że nie dają dobrej pracy, albo inaczej - dają mniejsze szanse na dobrze płatną pracę.

Może to wszystko bierze się z braku pomysłu partii opozycyjnych na alternatywę? PO bez Tuska to straszna porażka i tak jak kiedyś tak i dziś uważam, ze to on - poprzez wycofanie się z krajowej polityki ponosi niemałą część odpowiedzialności za ten obecny burdel. PO Ewy Kopacz, czy Grzegorza Schetyny to cień partii, która rządziła Polską przez dwie kadencje. Obecnie buduje swoją tożsamość na nie byciu PiSem, co jak widać jest taktyką przynoszącą dość umiarkowane sukcesy, a w przypadku Nowoczesnej staje się jej gwoździem do trumny (bo nie pozwala odróżnić jej od PO). Kukiz'15 nie jest opozycją w ścisłym tego słowa znaczeniu, ponieważ jej głównym zadaniem jest sranie do ogródka PO, a to w większości wypadków oznacza robienie loda PiSowi. Poza tym jako przedziwny konglomerat osobowości i interesów są tak niespójni i nieprzewidywalni, że im prędzej znikną ze sceny politycznej tym lepiej. SLD, które przypomniało sobie o tym, że ma lewicę w nazwie dla mnie akurat jest w tej chwili wybitnie niestrawne, a PSL - no cóż jak zawsze bez wyrazu. Reszta partii w tej chwili praktycznie się nie liczy (i miejmy nadzieje, że tak zostanie). Jeśli więc to jest powodem niechęci wyborców do PO trzeba to jak najszybciej zmienić i opracować program, który nie będzie się opierał wyłącznie na anty-pis. Więcej nawet - w niektórych przypadkach warto się z PiS zgodzić, żeby pokazać, że się jest "tym mądrzejszym", choć wiem, że z morza głupot jakie wymyślili rządzący ciężko jest wyłowić coś cennego, ale jest to jak najbardziej możliwe.

Szansa na oddalenie widma autorytaryzmu ciągle jest, ale z każdym posiedzeniem sejmu znika coraz bardziej. Całkiem możliwe, że wyniki następnych wyborów do parlamentu zostaną ustalone na Nowogrodzkiej, chyba, że trend się odwróci i poparcie dla władzy drastycznie się zmniejszy.

P.S. Druga nadzieja dla kraju to rychłe zejście Kaczyńskiego, ale koniecznie i niepodważalnie z przyczyn naturalnych.

Korzystając z dobrodziejstw robienia zakupów akurat wtedy gdy potrzebuję…

.. kupiłem sobie dzisiaj parówki. Niestety dowiaduję się, że Duda (związkowiec, a nie Andrzej) planuje cisnąć rząd o całkowity zakaz pracy w niedzielę. Raczej nie odniesie 100% sukcesu, ale zastanawiam się tylko, czy chłopina się zastanowił tylko po kiego chuja. O ile niedzielę bez zakupów jestem w stanie przeżyć (choć nie bez marudzenia), to dlaczego chce mi się zakazać w ten dzień pójść do kina, restauracji, teatru, siłowni czy choćby muzeum? Jeśli jest przyzwoita pogoda to owszem, mogę sobie pójść na spacer czy cuś, ale klimat mamy w tym kraju delikatnie rzecz ujmując chujowy, więc na pogodę nie można liczyć. Do kościoła nie chodzę, bo nie odczuwam takiej potrzeby, zresztą nudzić się to ja już wolę w domu niż przy opowiastkach gościa w sukience, który często nie jest w stanie żyć zgodnie z nimi.

Od dawna wiedziałem, że związkowcy potrafią położyć na łopatki dowolną firmę w której działają, niezależnie od tego jak jest duża, czy dochodowa. Raz zresztą działalność związkowców właśnie dotknęła mnie bezpośrednio doprowadzając do zamknięcia oddziału firmy w którym pracowałem. Teraz dla odmiany chcą mi poukładać weekend.

P.S. Dziś w kościele na moim osiedlu komunie - takiego sajgonu w życiu nie widziałem. Normalnie korki, pobocza, chodniki wszystko co się dało i się (legalnie) nie dało gęsto obstawione pojazdami. Ledwo do domu mogłem wrócić. Nawet gdy w szkole obok mnie jest wywiadówka nie jest aż tak źle (chociaż do “dobrze” też sporo brakuje).